Wieś znana jest już od 1230 r. We wczesnym średniowieczu istniał tu gród. W XIV-XV w. istniał tu zamek zbudowany przez rodzinę Świnków, do której należał wówczas Osiek.
Parafia powstała w I połowie XIV w., kościół zaś wspomniano po raz pierwszy w 1407 r. w spisie poborowym dla powiatu rypińskiego. W XVI w. nosił on wezwanie Wniebowzięcia NMP.
Obecną świątynię w stylu gotyckim zbudowano zapewne w XIV-XV w., częściowo z kamienia polnego, częściowo zaś z palonej cegły; dach pokryty jest dachówką. Z boków przylegają do kościoła dwie murowane przybudówki: w jednej mieści się zakrystia, w drugiej kruchta. Front zdobi imponująca wieża. Prezbiterium zostało dobudowane znacznie później w 1769 r., gdy proboszczem był ks. Konstanty Pomianowski. Prawdopodobnie z tego okresu pochodzi barokowe wnętrze, drewniany sufit i okrągłe okna. Z zewnątrz widoczne są ślady dawnych, gotyckich okien. W XIX w. staraniem Kajetana Sierakowskiego, senatora Królestwa Polskiego, kościół został odnowiony, w 1847 r. zbudowano także chór muzyczny. Kościół był restaurowany w 1893 r., wówczas zapewne obniżono dachy. W latach 1953-1955 polichromię wykonał Bogusław Marschall.
Pierwsza wzmianka o pewnym cudownym wizerunku Maryi w kościele osieckim pochodzi z 1407 r. Uległ on zniszczeniu na przełomie XVI i XVII w. W barokowym ołtarzu głównym z 1693 r. znajduje się obecnie obraz Świętej Rodziny, czczony jako wizerunek Matki Bożej Osieckiej. Badania w związku z konserwacją obrazu w 1995 r. potwierdziły, że obraz został namalowany techniką olejną alla prima, typową dla malarstwa z I połowy XVII w. Wizerunek miałby być kopią zrealizowaną na podstawie mistrza rzymskiego Bartolomea Cavarozziego. Jego autor naśladował włoskie cechy stylistyczne, stosując jednocześnie technikę z warsztatów flamandzkich w XVII w. Kronika parafialna odnotowuje pojawienie się wizerunku w parafii w 1618 r. W 1691 r. wizerunek Maryi uznano za słynący łaskami, co zostało potwierdzone w orzeczeniu komisji powołanej przez biskupa płockiego Stanisława Kazimierza Dąmbskiego herbu Godziemba. Papież Benedykt XIV nadał świątyni duchowe przywileje, a odpustów zupełnych na święta maryjne udzielił Pius VI w dokumencie z 7 listopada 1788 r., zaś na siedem świąt maryjnych rozszerzył je Pius VII dn. 8 listopada 1803 r. W 1844 r. obraz restaurował Bonawentura Dąbrowski. Dn. 25 czerwca 1995 r. odbyła się koronacja cudownego obrazu Matki Bożej Osieckiej koronami biskupimi, której przewodniczył Prymas Polski kard. Józef Glemp w obecności biskupa pomocniczego Romana Adama Marcinkowskiego i biskupa Kazimierza Romaniuka. Sanktuarium diecezjalne Wniebowzięcia NMP w Osieku erygował biskup płocki Zygmunt Kamiński 12 czerwca 1995 r.
W ołtarzu głównym ponadto rzeźby św. Jana Chrzciciela, św. Katarzyny, zaś nad brakami obok ołtarza obraz św. Anny nauczającej Maryję i Pietà. Dwa ołtarze boczne, ze współczesnymi obrazami Matki Bożej Wniebowziętej i św. Franciszka z Asyżu. Barokowa ambona z 1850 r., chrzcielnica z 1845 r. W 1909 r. zostały zbudowane 10-głosowe organy o trakturze pneumatycznej, pochodzące z fabryki E.F. Walckera & Cio z Ludwigsburga-Württ., op. 1506. W 1823 r. wybudowano murowaną dzwonnicę z cegły. Kielich barokowy z XVII w., puszka z XIX w.
Na początku XXI w., gdy proboszczami parafii byli kolejno: ks. Jan Stanisław Cegłowski, ks. Wiesław Goszczycki i ks. Stanisław Bednarski, przeprowadzono generalny remont organów, wybudowano nową kostnicę, nastąpiła renowacja ołtarzy: głównego i dwóch bocznych oraz baldachimu nad tronem biskupim. Zostały też poddane konserwacji dwa obrazy: św. Stanisława Kostki i św. Anny.
Proboszcz
Emeryt