Wieś Kamienica występuje w źródłach już w połowie XIII w. Parafia została erygowana prawdopodobnie w pierwszej połowie XIV w., choć pierwsze wzmianka pochodzi dopiero z 1425 r. Wzmiankowany w źródłach z 1449 r. kościół w Kamienicy nosił wezwanie Dziesięciu Tysięcy Męczenników. W połowie XVI w. zbudowano kolejny, drewniany kościół, z dwiema bocznymi kaplicami, który konsekrował biskup płocki Andrzej Noskowski herbu Łada. Wnętrze świątyni było wyposażone w pięć ołtarzy. Następną budowlę wzniesiono w latach 1727-1730 z fundacji A. Strzałkowskiego, chorążego zakroczymskiego. Konsekrował ją 20 maja 1739 r. biskup płocki Marcin Załuski. Kościół spalili Rosjanie w 1915 r. W 1916 r. pobudowano drewnianą kaplicę, która przez blisko trzydzieści lat służyła jako kościół parafialny. W 1934 r. został podjęta uchwała parafialna o budowie kościoła, w 1935 r., staraniem ks. Stanisława Morawskiego wykonano fundamenty, w 1936 r. stanęły mury, według projektu architektów Leona Tarasiewicza i Leona Antoszewskiego. Fundamenty wytyczono wokół istniejącej kaplicy. Do 1939 r. wykonano stan surowy i przykryto budowlę dachem. Po wojnie wznowiono prace przy nowym kościele. Rozebrano też stojącą wewnątrz kaplicę. 2 września 1945 r. uroczyście poświęcono nowy kościół i zaczęto w nim odprawiać nabożeństwa. W latach 1946-1950 staraniem ks. Aleksandra Praszyńskiego i parafian prowadzono prace wykończeniowe, zaś w 1952 r. zostały sprawione organy piszczałkowe. 17 maja 1950 r. kościół konsekrował biskup płocki Tadeusz Paweł Zakrzewski. W latach 90. XX w. ufundowano nowe witraże w oknach.
W 2015 r. staraniem ks. Huberta Jerzego Komorowskiego i parafian wymieniono dach na świątyni. Od 2016 r. z inicjatywy ks. Roberta Andrzeja Oprawy i sumptem parafian przeprowadzono liczne prace modernizacyjne wnętrza kościoła: wymiana drzwi i oświetlenia oraz całej instalacji elektrycznej, malowanie wnętrza, a także podjęto gruntowny remont plebanii.
Proboszcz