Płońsk wymieniony był już w 1065 r. wraz z kościołem grodowym, jaki tam istniał. Podczas wykopalisk prowadzonych w latach 70. XX w. na podgrodziu odsłonięto kamienną rotundę z XI w. Murowany kościół parafialny pod wezwaniem św. Michała Archanioła zbudowano prawdopodobnie po lokacji miasta w XIV w. Gotycki kościół wzmiankowany w 1565 r. zlokalizowany był w pobliżu rynku jako „wielki murowany”, w XVI w. ufundowano w nim kolegium mansjonarzy. W czasie wojen szwedzkich w połowie XVII w. świątynia została zniszczona i pozostawała w ruinie przez wiek XVIII, a resztki jej rozebrano w latach 1819-1825.
W 1779 r. biskup płocki Michał Poniatowski przeniósł parafię do kościoła zakonnego karmelitów trzewiczkowych i powierzył im prowadzenie duszpasterstwa. Rolę tę spełniali do momentu kasacji klasztoru w 1864 roku. Klasztor karmelitów płońskich fundował przed 1417 r. Siemowit IV i jego żona Aleksandra. Zabudowania pierwotne mogły być drewniane.
Kościół wzniesiony dla karmelitów pod wezwaniem Wniebowzięcia NMP być może był fundowany przez Bonę Sforzę. Uległ zniszczeniu w czasie wojen szwedzkich w połowie XVII w. Odbudowany w połowie XVIII w., następnie przekształcany był w latach 1839, 1865 i 1888. Gruntownie remontowany w 1935 r. W 1936 r. malowidła wykonał Władysław Drapiewski. Prace regotyzacyjne prowadzono w latach 1954-1958. Wnętrze świątyni odnowiono w 1962 r. staraniem ks. Mariana Okólskiego.
Jest to świątynia późnogotycka, murowana z cegły, orientowana, jednonawowa na planie prostokąta, z wydzielonym prezbiterium i kaplicą od strony północnej. Ołtarz główny neorenesansowy z ok. 1870 r. obrazem Matki Boskiej z Dzieciątkiem malowanym na desce, zaś w zwieńczeniu obraz św. Michała Archanioła (kopia z XIX w. według Guido Reniego). Ołtarze boczne późnobarokowe: św. Józefa z Dzieciątkiem, św. Stanisława Kostki, w kaplicy północnej: z rzeźbą Chrystusa Ukrzyżowanego z XV-XVI w., w kaplicy południowej: z obrazami świętych Ekspedyta i Pankracego z połowy XIX w. Na ścianach kościoła liczne epitafia. Cmentarz kościelny otoczony murem z XVIII w. W 1976 r. Tadeusz Rajkowski wybudował dwudziestodwugłosowe organy o trakturze pneumatycznej, bez prospektu.
W pobliżu kościoła znajduje się neogotycka dzwonnica z II połowy XIX w., murowana z cegły. Na wschód od prezbiterium kolumna barokowa z piaskowca, wystawiona w 1772 r. przez Jakuba i Barbarę Puchalskich.
Na cmentarzu grzebalnym w 1896 r. z fundacji Salomei Grobickiej wzniesiono murowaną, neogotycką kaplicę, z neogotyckim ołtarzem z figurą Chrystusa Ukrzyżowanego.
Po II wojnie światowej prace renowacyjne świątyni i klasztoru prowadzili ks. Anastazy Rutkowski i ks. Stanisław Kowalczyk, który wzniósł budynek parafialny. Następny proboszcz, ks. Tadeusz Goleniewski, przeprowadził upiększanie i konserwację świątyni. W czasie posługiwania ks. Edmunda Makowskiego remontowany był klasztor, położono nową posadzkę marmurową i granitową w kościele, a także zbudowano nowy ołtarz.
Proboszcz
Wikariusz
Wikariusz
Emeryt
Emeryt